技術開発ニュース　No.169

• 
• カテゴリ： 技術開発ニュース
• 作成日： 2025/03/12 21:57:14
• 要約：

---

• 
• ページ： 78
• 研　究　紹　介 第 2 表　外部パラメータ 回転パラメータ [ 0, 1, 0, -1, 0, 0, 0, 0, 1] 水平 ※z軸上の状態で270度回転 並進パラメータ [ 0, 0.05, 0.05] 前傾 45 度 3 左右斜め 70 度 性能検証 　第 1 図に示す構成の機器を用い、住宅街および技術開 発本部内（以下、技開内）の樹木に覆われた場所で検証 第 5 図　検証場所写真（技開内樹木箇所）と取得点群データ を行った。 　検証は、ハンディ LiDAR の持ち方を水平、前傾 45 　成功した左右斜め 70 度の電線の点群密度について電線 度、左右斜め 70 度の 3 パターンで検証を行なった。 （第 の点群の白枠内を一部切り出し、1m あたりに内包されて 3 図） いる点群数について検証した結果を第 6 図に示す。白枠内 の赤点は見やすいように点サイズを大きくしている。1m あたりの点群数は、最大 494 点、最小 24 点であった。こ のばらつきは、ハンディ LiDAR の照射角度の違いや計測時 間のばらつきによるものと考えられる。 第 3 図 検証時のハンディ LiDAR の持ち方 　住宅街の検証では、第 4 図に示す通り、3 パターン全て で自己位置ロストすることなく点群データの取得ができ た。また点群データの赤枠内の電線の点群密度は、左右 斜め 70 度が一番大きく、水平時が一番少ない結果となっ た。水平時に点群密度が小さくなった原因は、LiDAR の照 第 6 図　取得点群データと点群数検証データ 射角度により電線に照射されるレーザが少なくなったため と考えられる。 水平 4 まとめと今後の展開 　改良ハンディ LiDAR では、3D 点群データ作成時の自己 位置ロストや森林等の障害物の影響により、点群の取得が できていなかったというこれまでの課題に対し、ハンディ 前傾 45 度 左右斜め 70 度 LiDAR の姿勢を変えても自己位置をロストせずにマップ生 成および点群取得が行えた。取得した 3D 点群データは、 より精度が高く、密な点群データの取得が可能となった。 ただし、狭所箇所では、対象物へのレーザー照射が限定さ れることにより自己位置ロストが発生したが、ハンディ 第 4 図　検証場所写真（住宅地）と取得点群データ LiDAR の運用方法を工夫することで解決可能と考えてい 　技術開発本部内の樹木に覆われた場所での検証では、第 化に向けた課題解決に取り組むとともに他業務への活用方 5 図に示す通り、左右斜め 70 度の場合のみ自己位置ロスト 法を検討し、業務効率化を目指していく。 る。今後は、山間部の実フィールドにて検証を行い、実用 することなく点群データ取得ができた。水平や前傾の場合 は、測定経路上に狭所箇所があり、SLAM に必要な点群が 十分に取得できないため自己位置ロストが発生したと考え られる。 参考文献 1） 技術開発ニュース No.163 3 次元点群データを活用した保安伐採業務の支援技術 技術開発ニュース 2025.03／No.169 78 
• ▲TOP

---

• 前ページへ
• 次ページへ
• 一覧へ